Roboty

LEGO - KaLaMar

KaLaMar je autonómny mobilný robot, záchranár, s ktorým som sa zúčastnil medzinárodnéfo finále súťaže RoboCup Junior 2005 v japonskom meste Osaka. Spoluautorom robota KaLaMar je Marek Sárený, žiak zo ZŠ s MŠ v Chlebniciach.

Snímače: 2x svetelný, 2x tlakový

Motory: 2x veľký motor

Algoritmus: má

RoboCup Junior Rescue 2005 - robot Ka-la-Mar

OSAKA
Primary Rescue
SEQ 221
Team name CHLEBNICE
Affiliation SSE
Country Slovak Republic

Authors of robot Ka-la-Mar

Club of young programmers near ZS with MS Chlebnice in composition:

Karol Pauchly (6. class ZS with MS Dlha nad Oravou)
Marek Sareny (7. class ZS with MS Chlebnice)

Preparation to competition RoboCup Junior Rescue 2005

Istrobot 2003

introductory initialization and setting sensors:

funkction (void):

void Init(void)

monitoring black line (2x light sensor)

parallel tasks:

task lava_strana()
task prava_strana()

detection and walking around debris from the same side (1x pressure sensor)

task:

task hladaj()

function (void):

void ObidTrosku(void)

Istrobot 2004

improved detection and walking around debris from two sides (2x pressure sensor)

task:

task hladaj()

function (void) called with integer parameter:

void ObidTrosku(int n)

RoboCup Junior Rescue 2004

detection and marking victims (1x pressure sensor)

task:

task hladaj()

function (void):

void OznacObet(void)

Istrobot 2005

detection gap and rush out from line and find line (3x light sensor)

task:

task hladaj()

helping tasks:

task _prerusenie()
task _toc_sa()

variables (int):

int p
int last_dark
int t0
int dt
int s
int temp

helping IR LED beams (undependency from out light conditions and partially from distance light sensors from surface of road)
using #define constants for transparency and modification of code (above all conditions) and calibration of light sensors

RoboCup Junior Rescue 2005

improved detection and marking victim in dependency from gap (1x light sensor)

task:

task hladaj()

function (void) called with integer parameter

void OznacObet(int gap)

HW implementation of robot Ka-la-Mar

3x light sensor
2x pressure sensor with bumpers
2x motor with transmision and belts with cleaners
1x bulb
2x IR LED (150mA 1.4V)
1x 50Ohm resistor
8x 1,2 chargable batteries (6x in RCX brick + 2x additional = 9,6V)
1x 9V battery for serial connection of IR LED and resistor

Much of construction was from Lego, belts cleaners and bumpers are from new sponge to wash plates (in order to don't have dirty belts by passing the ramp and in order to so dont't push debris). In place under RCX brick is box with additional batteries,9V battery and simple electric circuit with IR LED. Switch witch is closing IR LED circuit is taked out in rear part of robot.

SW implementation of robot Ka-la-Mar

Programming language:	NQC
Programing IDE enviroment:	Bricx Command Center 3.3 (OS Windows XP)
Algorithm:	taked over and adjusted from competitions Istrobot 2003 to 2005 and RoboCup Junior Rescue 2004

constants: (#define):	CIERNA_MAX_S1, CIERNA_MAX_S2, CIERNA_MAX_S3, ZELENA_MIN_S2, ZELENA_MAX_S2, BIELA_MIN_S1, BIELA_MIN_S2, BIELA_MIN_S3, BIELA_MAX_S1, BIELA_MAX_S2, BIELA_MAX_S3, ALOBAL_MIN_S2, T_REV_TROSKA, T_TURN_TROSKA_1, T_TURN_TROSKA_2, T_TURN_TROSKA_3, T_MOVE_TROSKA_1, T_MOVE_TROSKA_2, T_MOVE_TROSKA_3, T_PRERUSENIE, T_MOVE_OBET, T_TURN_OBET, T_WAIT_START, T_WAIT_OBET, SPEED, SPEED_OBET, SPEED_TROSKA, S1_JE_CIERNA, S2_JE_CIERNA, S3_JE_CIERNA, SX_JE_CIERNA, S2_JE_ZELENA, S2_JE_ALOBAL, JE_NA_OBETI_S2, S1_JE_BIELA, S2_JE_BIELA, S3_JE_BIELA, JE_MIMO_CIARY, JE_TROSKA_LEFT, JE_TROSKA_RIGHT, JE_TROSKA

global variables (int):	p last_dark t0 dt s

local variables (int):	temp

functions (void):	Init() ObidTrosku(n) OznacObet(gap)

tasks (task):	main lava_strana prava_strana hladaj _prerusenie _toc_sa

Photos of robot Ka-la-Mar

Photos will be on page http://www.ja.karolko.szm.sk at early time.

Thanks to

Our great supervision and head of Club of young programmers, PaedDr. Karol Pauchly for time, technical help, valuable advices and informations about the rules change.

RoboCup Junior Rescue 2005 - robot Ka-la-Mar

Autori robota Ka-la-Mar

Klub mladých robotikov (KMR) pri ZŠ s MŠ Chlebnice v zložení :

Karol Pauchly (6. ročník ZŠ s MŠ Dlhá nad Oravou)
Marek Sárený (7. ročník ZŠ s MŠ Chlebnice)

Príprava na súťaž RoboCup Junior Rescue 2005

Istrobot 2003

úvodná inicializácia a nastavenie snímačov

funkcia (void):

void Init(void)

sledovanie čiernej čiary (2x svetelný snímač)

paralelné úlohy (task):

task lava_strana()
task prava_strana()

detekcia a obídenie trosky vždy z tej istej strany (1x tlakový snímač)

úloha (task):

task hladaj()

funkcia (void):

void ObidTrosku(void)

Istrobot 2004

zdokonalenie detekcie a obídenia trosky z obidvoch strán (2x tlakový snímač)

úloha (task):

task hladaj()

funkcia (void) volaná s celočíselným parametrom:

void ObidTrosku(int n)

RoboCup Junior Rescue 2004

detekcia a označenie obete (1x svetelný snímač)

úloha (task):

task hladaj()

funkcia (void):

void OznacObet(void)

Istrobot 2005

detekcia prerušenia a vybehnutia z čiary a vyhľadanie pokračovania čiary (3x svetelný snímač)

úloha (task):

task hladaj()

pomocné úlohy (task):

task _prerusenie()
task _toc_sa()

premenné (int):

int p
int last_dark
int t0
int dt
int s

pomocné nasvietenie IR LED (nezávislosť od vonkajšieho osvetlenia a čiastočne aj od vzdialenosti svetelných snímačov od povrchu trate)
použitie #define konštánt pre prehľadnosť a modifikovateľnosť kódu (najmä podmienok) a pri kalibrácií svetelných snímačov

RoboCup Junior Rescue 2005

zdokonalenie detekcie a označenia obete v závislosti od prerušenia čiary (1x svetelný snímač)

úloha (task):

task hladaj()

funkcia (void) volaná s celočíselným parametrom:

void OznacObet(int gap)

HW realizácia robota Ka-la-Mar

3x svetelný snímač
2x tlakový snímač s nárazníkmi
2x motor s prevodom a pásmi s čističmi
1x žiarovka
2x IR LED (150mA 1,4V)
1x 50Ohm rezistor
8x 1,2V nabíjateľná batéria (6x v RCX kocke + 2x prídavné = 9,6V)
1x 9V batéria pre napájanie sériového zapojenia IR LED a rezistora

Väčšina konštrukcie je urobená z Lega, čističe pásov a nárazníky sú urobené z novej špongie na umývanie riadov (aby nemal špinavé kolesá pri prechode rampou a aby neprevrátil a netlačil pred sebou trosku). V priestore pod RCX kockou je krabička s prídavnými batériami, 9V batéria a jednoduchý elektrický obvod s IR LED. Spínač uzatvárajúci obvod IR LED je vyvedený v zadnej časti robota.

SW realizácia robota Ka-la-Mar

Progrmovací jazyk:	NQC
Programovacie IDE prostredie:	Bricx Command Center 3.3 (OS Windows XP)
Algoritmus:	prevzatý a upravený zo súťaží Istrobot 2003 až 2005 a RoboCup Junior Rescue 2004

konštanty (#define):	CIERNA_MAX_S1, CIERNA_MAX_S2, CIERNA_MAX_S3, ZELENA_MIN_S2, ZELENA_MAX_S2, BIELA_MIN_S1, BIELA_MIN_S2, BIELA_MIN_S3, BIELA_MAX_S1, BIELA_MAX_S2, BIELA_MAX_S3, ALOBAL_MIN_S2, T_REV_TROSKA, T_TURN_TROSKA_1, T_TURN_TROSKA_2, T_TURN_TROSKA_3, T_MOVE_TROSKA_1, T_MOVE_TROSKA_2, T_MOVE_TROSKA_3, T_PRERUSENIE, T_MOVE_OBET, T_TURN_OBET, T_WAIT_START, T_WAIT_OBET, SPEED, SPEED_OBET, SPEED_TROSKA, S1_JE_CIERNA, S2_JE_CIERNA, S3_JE_CIERNA, SX_JE_CIERNA, S2_JE_ZELENA, S2_JE_ALOBAL, JE_NA_OBETI_S2, S1_JE_BIELA, S2_JE_BIELA, S3_JE_BIELA, JE_MIMO_CIARY, JE_TROSKA_LEFT, JE_TROSKA_RIGHT, JE_TROSKA

globálne premenné (int):	p last_dark t0 dt s

lokálne premenné (int):	temp

funkcie (void):	Init() ObidTrosku(n) OznacObet(gap)

úlohy (task):	main lava_strana prava_strana hladaj _prerusenie _toc_sa

Fotografie robota Ka-la-Mar

Fotografie budú na stránke http://www.ja.karolko.szm.sk v dohľadnom čase.

Poďakovanie

Nášmu skvelému dozoru a vedúcemu KMR, PaedDr. Karolovi Pauchlymu za čas, odbornú pomoc, cenné rady a informácie o zmene pravidiel.